按软硬程度不同，有软质泡沫塑料和硬质泡沫塑料。从物理意义上区分，可对软质泡沫塑料下如下定义：组成泡沫塑料的基体聚合物处于晶体熔点以上，如果是无定形聚合物，则处于玻璃化温度以上。同理，可对硬质泡沫下如下定义：组成泡沫塑料的基体聚合物，以结晶状态存在，或以无定形状态存在，但处于玻璃化温度以下。按照这种区分，大部分聚烯烃泡沫，未增塑的聚氯乙烯泡沫，酚醛泡沫，聚碳酸酯泡沫，聚苯醚泡”沫，聚砜泡沫，某些聚氨酯泡沫都属于硬泡沫，而弹性聚氨酯泡沫，某些聚烯烃泡沫，增塑的聚氯乙烯泡沫都是软泡沫。
       按照国标的规定：“富有柔韧性，压缩硬度很小，应力解除后能恢复原状，残余变形较小的泡沫塑料”为软质泡沫塑料，而“无柔性，压缩硬度大，应力达到一定值方产生变形，解除应力后不能恢复原状的泡沫塑料”为硬质泡沫塑料。
       按照美国材料试验协会标准的规定，对软质和硬质泡沫塑料的区分是在18—29℃温度下，在时间5 s内，绕直径2.5cm的圆棒一周，如不断裂，则属于软质泡沫塑料，反之，则属于硬质泡沫塑料。
       按ISO标准的规定。压缩变形达50％后释压。其厚度与原厚度相比减少不超过2％者为软质泡沫塑料，大于lO％者为硬质泡沫塑料，介子2 —10％者为半硬质泡沫塑料。
       也有以弹性模量作为区分标准的。凡在23℃和50％的相对湿度这一标准环境下，弹性模量大于686MPa者为硬质泡沫塑料。小于68.6Mpa者为软质泡沫塑料，介于68.6—686MPa者为半硬质泡沫塑料。
       半硬质泡沫塑料的弹性模量虽然高于软质泡沫，但应力一应变行为却与软质泡沫接近，与硬质泡沫差别较大。
       一般地说，软质泡沫塑料多半具有开孔结构，硬质泡沫塑料多半具有闭孔结构，但也不乏例外。